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第7章 准备工作（第2页）

这需要集群之间需要相互稳定，在确定最大距离之后，停止集群的膨胀。

对于来回运动的集群，给一个参考，让运动的飞行器想方设法的相对参考物停止，而且在集群运动的时候，也要跟随参考物运动。

集群的每个飞行器有了最小距离之后，形成一个球状，在集群排队之时，使用球形堆放原理可以让整个阵列稳定下来。

刘辉开始思考第六个问题，集群阵型最大计算。

这个问题是很有趣的，就是保证集群体积达到最大，还要保证不失去联系，或者是可控制范围内的暂时性失去联系。

这种最大无非就是线性最大、面型最大、体积最大而已了。

线性最大，就是让集群之间排成一条线，然后尽可能的拉大集群之间的距离，可以让首部和尾部离得非常远，这个作用就是为了能让两个距离遥远的通讯可以用这种方法连接，而对于面形和体积的最大，则有多重情形，可以让集群增加攻击范围。

这里最终要的就是不要按最大的距离来，因为稍不留神就容易丢失通讯连接。

刘辉开始思考第七个问题，丢失部分集群重新布阵。

在执行集群任务过程中，丢失其中一个或者多个的时候，如果不及时调整，就会破坏阵型。

集群本身是要确定数量的，实时会更新是不是所有的集群飞行器都在正常运转。

如果发现数量减少，而一时半会无法确定丢失的那个在哪里，有需要继续执行任务，就需要对比较集群阵型进行重排，为了不让集群重排计算量过大，就只能使用一维链式控制，对断裂处结合起来即可。

就算是多个失联，也用这种一维的方式进行重排就行。

如果使用一维的方法，那就需要前一个编号飞行器和后一个编号飞行器之间相互之间，不能距离太远，想要达到这种效果，又必须是面积或体积形状的，就可以采用螺旋结构来稳定这个集群的阵列。

刘辉开始思考第八个问题，丢失集群在被丢失后自动寻找回来。

如果丢失的飞行器还想找回来，就需要确定是哪个飞行器，确定后，使用拨号的方式对周围进行扫描呼叫。

在这种情况下，先展开成面形最大，增加面积扫描。

如果没有找见，就直接排出一字，像表的指针一样，一头为不动的中心，这个一字沿着这个中心做顺时针或者逆时针旋转，最大化的拨号呼叫到丢失的飞行器，不论是失败还是成功，最后这个一字型要自动以螺旋结构来缩小自己的面积或体积，使得阵型稳定，而不至于会遭到通讯不稳而混乱。

刘辉开始思考第九个问题，集群不受其他电波干扰。

刘辉认为，这个设计到编码论的问题，对于这些集群之间的联络，要采用实时更新，这样就不会让其他电波对其进行干扰，导致集群丢失。

刘辉甚至认为，在某些情况下，也就是在电磁波干扰很强的情况下，集群无线电静默，然后根据提前设定的程序逃离，强干扰地区，直到到达安全地区的时候，才开始继续使用通信收发装置。

刘辉开始思考第十个问题，集群对特定形状进行适应飞行。

让集群保持一个形状很容易，但如果让集群到达一个特殊的地点，在特殊的地方一特殊的形状来飞行，就需要测距雷达了，集群自身必须搭载一个雷达装置，探测周围的障碍物，再使用堆球法在这种特殊地方飞行。

比如，在几十个集群飞行器被大飞机回收的时候，那些集群首先需要排队飞入大飞机的门口，然后再用测距雷达探测大飞机内部的结构，之后再出现堆球法方案来进行特殊队列的排列。